研电赛站 竞赛展示

队伍名称：宽广小分队

参赛队员：何宇、杨道遥

曹彪、陈开、曹乾煜

指导老师：何大中、杨阳

基于机器视觉的

智能列车实时定位系统

在社会生产生活中，地铁、轻轨等轨道交通工具早已成为人们必不可少的出行工具

之一，安全出行是重中之重。在列车行进过程中，需要对列车进行准确定位，从而

可以严格地控制车速，保障乘客的生命安全，同时需要对前方障碍物进行感知，处

理突发情况的出现。目前，典型的做法是在地铁沿线铺设大量应答机设备。

应用背景

前期部署繁琐

运营成本高昂

维护耗时耗力

需要额外供电

参赛团队

本作品将利用双目视觉技术和毫米波雷达定位系统来实现车辆定位。利用机

器视觉技术，准确测量出车辆距离参照物的距离。距离较远时使用毫米波雷达

进行辅助定位。为了兼顾经济和便携，该系统将采用NVIDIA-TX2作为核心处理芯

片，具有功耗低、体积小，并行数据处理速度快、准确性高，便于移动和部署等特点。

作品简介

毫米波雷达可以对车辆前方

的障碍进行探测，达到避障

的效果。

双目视觉

毫米波雷达

双目摄像头放置

在列车上，二维码预

先铺设在列车前方，

摄像头捕获的画面首

先经过立体矫正、图

像预处理得到无畸变

的清晰图像。

通过双目视觉的测距原理，

成功找到二维码位置后，进

行二维码解码工作，得到站

台信息和二维码在坐标系中

的坐标，求出双目到二维码

的距离。同时将站台信息和

距离作为结果输出。

实物测试

二维码识别结果

整体硬件系统

实际环境测试

雷达输出结果

站台信息及距离输出结果